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RP6 Ultraschallradar

Radar-Aufbau auf RP6
Radar-Aufbau auf RP6
Controllerplatine mit ATmega8 + L298
Controllerplatine mit ATmega8 + L298

Eine Idee für meinen RP6 war, ihn einfach mal rumfahren zu lassen und eine Karte des Raums zu erstellen; danach sollte er mit abgeschalteten Sensoren rumfahren, ohne eines der erfassten Hindernisse zu berühren. Mit den eigentlichen Sensoren (ACS/Bumper) würde diese Kartenerstellung sehr lange dauern. Deshalb hab ich den RP6 mit einem drehbaren Ultraschallradar ausgestattet.

Der Radarkopf an sich besteht aus einem SRF05-Ultraschallsensor. Dieser ist drehbar auf einem Schrittmotor gelagert. Angesteuert wird dieser über eine eigene Controllerplatine, die u.a. auch die Signalauswertung übernimmt. Per I2C wird das Radar gedreht, Messungen ausgelöst und die Messdaten abgefragt. Ein Teil der SRF05-Software ist auch als Softwareausschnitt in den Algorithmen verfügbar.

Der "Finger" am drehbaren Teil übernimmt mit dem Schalter auf der rechten Seite die Feststellung der Referenzposition; durch einfaches Nach-Links-Drehen bis zum Anschlag stellt der Controller die absolute Position des Radarkopfs fest. Der dadurch mechanisch nicht erreichbare Bereich wurde so gewählt, dass hier der Mast für den Kompasssensor liegt, der andernfalls sowieso einen Schallschatten erzeugen würde. Der RP6 kann damit also nicht direkt hinter sich schauen.

Der Kompasssensor CMPS03 musste auf einem höheren Plexiglasmast befestigt werden, da die Motoren des RP6 bzw. deren Magnetfeld das Erdmagnetfeld überdeckten. 25cm oberhalb der Main-Platine sind diese Störungen nicht mehr problematisch. Zudem hat der Mast gleichzeitig noch den Vorteil einer besseren Kabelführung zum drehbaren Teil des Radars. Ohne den Mast brach das Kabel relativ oft und schnell.



Letzte Änderung: 2015-04-05 20:03:29
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